Soutěžní úloha 2018/19 - inovovaná

Fórum týkající se základních pravidel soutěže.
Odpovědět
weissar
Site Admin
Příspěvky: 33
Registrován: čtv led 11, 2018 12:28 pm

Soutěžní úloha 2018/19 - inovovaná

Příspěvek od weissar » pon led 15, 2018 10:23 pm

Sledovač čáry znovu a lépe
  • Na bílé ploše je vytvořena černá čára šířky 15mm a úkolem robota je projet danou dráhu co nejrychleji
  • Jako "čára" se nejčastěji používá „elektrikářská“ samolepící páska (šířky 15mm)
  • Je vyznačen start/cíl příčnou černou čárou (definované délky = šířka robota)
  • Robot musí zastavit v max. vzdálenosti za ní, jinak bude přidána penalizace
  • Startuje se před čárou, čas jízdy začíná po projetí přes startovní/cílovou čáru
Nástin řešení
  • Senzory sledující intenzitu odraženého světla ve více místech na přední části robota
  • Pokud jsou senzory v řadě a kolmo na směr jízdy, lze snadno vyhodnotit i přejetí přes čáru startu/cíle
  • Před jízdou si bez měření času robot může (měl by!) provést kalibraci černá/bílá
Penalizace jízdy
  • Robot který nesplňuje obecná pravidla (poškozuje překážky nebo dráhu, nedá se vypnout apod.) bude diskvalifikován
  • Robot, který nezastaví za cílem, bude penalizován připočtením 3 minut k času jízdy
  • Robot může mít již penalizaci za nedodržení technických požadavků !

Další upřesnění - technické parametry
  • Odrazivost a kontrast čáry stejně jako povrch si mohou týmy vyzkoušet na testovacím okruhu.
  • Délka dráhy minimálně 15m.
  • Minimální poloměry zatáček na dráze budou 20cm.
  • Celková šířka dráhy bude minimálně +- 20 cm od středu černé vodící čáry. To znamená, že v pruhu šířky minimálně 40 cm bude jen bílá plocha s černou vodící dráhou uprostřed.
  • Rozměr startovací čáry bude 415 x 15 mm.
  • Max. vzdálenost pro zastavení "za cílem" je 2x max. délka robota, tj. celkem 60cm.
  • Délka přerušení čáry max. 40cm, pokračování vždy rovně, před a za přerušením min. 40cm rovné dráhy (pozor, přerušení může být i kratší) - platí pro SŠ týmy (ZŠ budou mít lehčí úlohu bez přerušení)
Další upřesnění - provozní
  • Robot by neměl opustit čáru, tj. ta musí zůstávat „mezi koly“. V případně pochybností může rozhodčí zastavit jízdu a poslat robota znovu na start
  • Robot startuje "před čárou", po prvním přejetí čáry se mu začíná počítat čas. Po druhém přejetí čáry (jakoukoliv částí) se zastaví čas. Uvažuje se protnutí linie startu/cíle (ať již je použita fotobuňka nebo ruční měření)
Původní úloha byla přehodnocena po zkušenostech z 1. roku soutěže (senzory vzdálenosti se využijí v 3. roce soutěže)
Bludiště
  • Bludiště představuje rovná plocha s postavenými stěnami, které tvoří topologii bludiště
  • Stěny mají základní modul daný délkou robotů (předběžně 40cm) a mohou být dlouhé pouze v jejích násobcích. Tvar bludiště je takový, aby nezůstávala slepá nebo neřešitelná místa i těmi nejjednoduššími algoritmy
  • Výška stěny je taková, aby roboti „neviděli“ nad stěnou, minimálně 20cm
  • Vzdálenost stěn je 40cm, aby se robot mohl otočit na křižovatce i uvnitř cesty na „slepém“ konci
  • Stěny budou předběžně nařezané z plastových desek, spojky hliníkové profily s podstavcem tak, aby mohly tvořit jako křížení, tak konec a fungovaly také jako rohy
  • Pro ladění mohou být stěny klidně z kartonu
  • Měří se čas od vjezdu do bludiště po vyjetí (existuje jediné řešení), příp. obtížnější varianta v prvním průjezdu „prohlédnout“ slepé odbočky a ve druhém již na ně nezajíždět.


Nástin řešení
  • Na přední části robota 3 senzory vzdálenosti – dopředu a do obou stran
  • Případně jeden senzor, který se otáčí (robot se "rozhlíží") – pozor na dobu měření, není to moc výhodné
  • Robot se udržuje mezi stěnami, a pokud nemůže pokračovat, musí zatočit nebo se otočit
  • Senzory mohou být buď optické, nebo ultrazvukové, je třeba vzít v úvahu měřené vzdálenosti, způsob komunikace, dobu měření, směrovost senzoru a případné vzájemné rušení


Odpovědět