Soutěžní úloha 2018/19 - inovovaná
Napsal: pon led 15, 2018 10:23 pm
Sledovač čáry znovu a lépe
Další upřesnění - technické parametry
Bludiště
Nástin řešení
- Na bílé ploše je vytvořena černá čára šířky 15mm a úkolem robota je projet danou dráhu co nejrychleji
- Jako "čára" se nejčastěji používá „elektrikářská“ samolepící páska (šířky 15mm)
- Je vyznačen start/cíl příčnou černou čárou (definované délky = šířka robota)
- Robot musí zastavit v max. vzdálenosti za ní, jinak bude přidána penalizace
- Startuje se před čárou, čas jízdy začíná po projetí přes startovní/cílovou čáru
- Senzory sledující intenzitu odraženého světla ve více místech na přední části robota
- Pokud jsou senzory v řadě a kolmo na směr jízdy, lze snadno vyhodnotit i přejetí přes čáru startu/cíle
- Před jízdou si bez měření času robot může (měl by!) provést kalibraci černá/bílá
- Robot který nesplňuje obecná pravidla (poškozuje překážky nebo dráhu, nedá se vypnout apod.) bude diskvalifikován
- Robot, který nezastaví za cílem, bude penalizován připočtením 3 minut k času jízdy
- Robot může mít již penalizaci za nedodržení technických požadavků !
Další upřesnění - technické parametry
- Odrazivost a kontrast čáry stejně jako povrch si mohou týmy vyzkoušet na testovacím okruhu.
- Délka dráhy minimálně 15m.
- Minimální poloměry zatáček na dráze budou 20cm.
- Celková šířka dráhy bude minimálně +- 20 cm od středu černé vodící čáry. To znamená, že v pruhu šířky minimálně 40 cm bude jen bílá plocha s černou vodící dráhou uprostřed.
- Rozměr startovací čáry bude 415 x 15 mm.
- Max. vzdálenost pro zastavení "za cílem" je 2x max. délka robota, tj. celkem 60cm.
- Délka přerušení čáry max. 40cm, pokračování vždy rovně, před a za přerušením min. 40cm rovné dráhy (pozor, přerušení může být i kratší) - platí pro SŠ týmy (ZŠ budou mít lehčí úlohu bez přerušení)
- Robot by neměl opustit čáru, tj. ta musí zůstávat „mezi koly“. V případně pochybností může rozhodčí zastavit jízdu a poslat robota znovu na start
- Robot startuje "před čárou", po prvním přejetí čáry se mu začíná počítat čas. Po druhém přejetí čáry (jakoukoliv částí) se zastaví čas. Uvažuje se protnutí linie startu/cíle (ať již je použita fotobuňka nebo ruční měření)
Bludiště představuje rovná plocha s postavenými stěnami, které tvoří topologii bludištěStěny mají základní modul daný délkou robotů (předběžně 40cm) a mohou být dlouhé pouze v jejích násobcích. Tvar bludiště je takový, aby nezůstávala slepá nebo neřešitelná místa i těmi nejjednoduššími algoritmyVýška stěny je taková, aby roboti „neviděli“ nad stěnou, minimálně 20cmVzdálenost stěn je 40cm, aby se robot mohl otočit na křižovatce i uvnitř cesty na „slepém“ konciStěny budou předběžně nařezané z plastových desek, spojky hliníkové profily s podstavcem tak, aby mohly tvořit jako křížení, tak konec a fungovaly také jako rohyPro ladění mohou být stěny klidně z kartonuMěří se čas od vjezdu do bludiště po vyjetí (existuje jediné řešení), příp. obtížnější varianta v prvním průjezdu „prohlédnout“ slepé odbočky a ve druhém již na ně nezajíždět.
Nástin řešení
Na přední části robota 3 senzory vzdálenosti – dopředu a do obou stranPřípadně jeden senzor, který se otáčí (robot se "rozhlíží") – pozor na dobu měření, není to moc výhodnéRobot se udržuje mezi stěnami, a pokud nemůže pokračovat, musí zatočit nebo se otočitSenzory mohou být buď optické, nebo ultrazvukové, je třeba vzít v úvahu měřené vzdálenosti, způsob komunikace, dobu měření, směrovost senzoru a případné vzájemné rušení